薙刀は通常柄の長さは7尺、刃は1尺程度であり、刀に柄をつけたものから発達したため、鍔があり、柄の断面も楕円形を呈している。銘をつける場合は女性の名をつける。 ここでは刀と述べたが、起源については諸説あり、不明な点も多い。
類似の武器に、長巻がある。
初期の頃は「奈木奈多」と表記したり「長刀」の字が当てられていたが、長い刀を意味する「長刀」（ちょうとう）と区別するため、人馬を薙ぐ刀とし、「薙刀」と書かれるようになった。薙ぐは横にはらって切る意味。ただし、武術の世界では依然として「長刀」の使用例が多かった。
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